Avant de commencer à programmer le robot, il est nécéssaire de connaître les correspondances entre les actions et les bits qui leur sont associés :

Figure 5.2. Correspondance des actions

Exemple d'un mot binaire définissant un pas d'une seconde où toutes les actions seront éxécutées à l'exeption de l'épaule gauche.

Figure 5.3. Détail d'un mot binaire